År 1278 fick den spanske biskopen av Urgel och den franske greven av Foix högsta bestämmanderätt över Andorra. Greven ersattes på 1600-talet av den franska kronan. Regenterna hade nästan feodal makt över Andorra. 1933 infördes begränsad rösträtt för män.
Enligt traditionen erövrade Karl den store Andorra från morerna på 800-talet e Kr, men furstendömets verkliga ursprung är omtvistat.