År 1278 fick den spanske biskopen av Urgel och den franske greven av Foix högsta bestämmanderätt över Andorra. Greven ersattes på 1600-talet av den franska kronan. Regenterna hade nästan feodal makt över Andorra. 1933 infördes begränsad rösträtt för män.
Enligt traditionen erövrade Karl den store Andorra från morerna på 800-talet e Kr, men furstendömets verkliga ursprung är omtvistat.
Det lilla landet ställdes 1278 under överhöghet av den spanske biskopen av Urgel och den franske greven av Foix. Den senares rättigheter övergick 1607 under Henrik IV till den franska kronan. De båda regenterna hade nästan feodal makt över Andorra. Systemet upphävdes under franska revolutionen 1789 men återinfördes av Napoleon. Än idag betalar Andorra en symbolisk avgift, en så kallad questia som består av skinka, bröd och vin till republikens båda överhuvuden.
