Västsahara har under hela sin kända historia befolkats av nomadstammar för vilka inga bestämda gränser existerat. Områdets historia hänger därför nära samman med de angränsande ländernas. Almoravid-dynastin, som på 1000-talet erövrade hela det nordvästafrikanska Maghreb och det muslimska Spanien, var berber från dagens Mauretanien och Västsahara.
År 1434 lyckades portugiserna ta sig förbi de svårforcerade vattnen utanför Cap Bojador på Västsaharas kust och 1502 grundade spanska nybyggare handelsstationen Villa Cisneros (nuvarande Dakhla).
